Arquitectura de Hardware

Existen dos niveles en las diferentes arquitecturas de Sillas de Ruedas Autónomas (SRA): el nivel físico (hardware) y el nivel lógico (software). Las posibilidades funcionales y el costo del sistema dependen en mayor medida del nivel físico, por lo que el primer criterio de decisión es el tipo de hardware de nuestro sistema.

A grandes rasgos, las arquitecturas a nivel físico de los diferentes sistemas de SRA responden a alguna de las siguientes líneas:

Control centralizado, monoprocesador.

Control centralizado, multiprocesador.

Control distribuido, multiprocesador.

Decidimos implementar el sistema con la arquitectura descrita anteriormente. Para tomar esta decisión tomamos en cuenta una relación entre el costo que nos entrega cada una de las arquitecturas existentes más comunes, sin sacrificar la funcionalidad de nuestro sistema.

La mayoría de las sillas eléctricas comerciales utilizan esta arquitectura para sus sistemas, por lo tanto, existe más información a nuestro alcance para este tipo de control, lo que simplificó en gran medida el trabajo realizado.

El control centralizado, monoprocesador, la solución más común parte de una silla motorizada comercial básica a la que se le añade una unidad de control basada en un PC comercial.

Las ventajas que podemos contar derivadas del uso de recursos ligados al sistema de PC son: bajo costo y alta potencia de cálculo en la unidad central, así como un amplio repertorio de recursos de software. Pero el inconveniente lo encontramos en su propia estructura centralizada. La conexión entre las unidades sensores y los actuadores del sistema (motores, etc.) se realiza mediante cableado dedicado usando puertos de Entrada/Salida mediante tarjetas periféricas diseñadas; de esta forma resulta difícil modificar o actualizar el hardware del sistema para adaptarse a nuevas necesidades.

La arquitectura de control centralizado, multiprocesador, fue descartada en principio por elevar los costos, sin proporcionar ventajas significativas.

Aunque observamos ciertas ventajas en la arquitectura de control distribuido con respecto a la arquitectura escogida al final, principalmente en los beneficios que se pueden obtener a nivel de la relación prestaciones/costo, también es un tanto más compleja, y no lo requiere el sistema.